Aplikasi Mikrokontroler 89S2051 pada Robot Line Follower (SMART2051 Robot)

By : Mr. Widodo Budiharto

Aplikasi ini ialah robot line follower berbasis 89s2051 dengan bahasa assembly, kit yang digunakan:

1. Dt 51 Low cost nano system +kabel isp
2. spc DC Motor
3. Roda motor DC serbaguna dengan gearbox
4. Sungut line follower dan body robot

Robot bergerak berdasarkan info dari sensor line follower yang dibaca, yang akan diolah oleh mikrokontroler apakah harus bergerak lurus, belok kanan /kiri.

 

Tampilan Robot Line follower

Gunakan ASM51 untuk mengkompile bahasa assembly , mengkompilenya seperti berikut :

C:\asm51 line.asm

Nanti jadinya line.hex, anda isi menggunakan program dan alat  ISP Programmer seperi Dt Hiq ISP Programmer, atau DT Hiq Universal Programmer.

Line.asm:

$MOD51

                ..

                ORG       0100H

DELAY:  MOV      R5, #04H

DEL1:     MOV      R6, #0FFH

DEL2:     MOV      R7, #0FFH

                DJNZ      R7, $

                DJNZ      R6, DEL2

                DJNZ      R5, DEL1

                RET

START: MOV      SP, #30H

LOOP:  

mov a,p1                                 ; baca sensor

cjne a, #0ffh, belok1             ; jika tidak sama dengan 0ffH, lompat ke lable belok1

MOV P3,#11111111b            ;  tampilkan maju

ACALL   DELAY

jmp loop

belok1:

cjne a,#0feh, belok2             ; jika tidak sama dengan 0feH, lompat ke label belok2

MOV P3,#11100000b            ; belok kanan

acall delay                             ;

jmp LOOP

…

belok4:

MOV P3,#10101010b            ; mundur

acall delay                             ;

jmp loop

END

Miliki kit demo robot line follower menarik  ini  lengkap dengan kode dan panduan, hanya Rp 700.000