Aplikasi
ini ialah demo robot pemadam Api KRCI menggunakan Basic Stamp 2p40 dan UVTRON
Flame Detector, menggunakan sensor jarak PING.
Sensor Jarak Ultrasonik PING
Sensor jarak ultrasonic PING
ialah sensor 40 KHz produksi parallax
yang banyak digunakan untuk aplikasi / kontes robot. Kelebihan sensor ini ialah hanya membutuhkan 1 sinyal (SIG), selain jalur 5V dan ground. Perhatikan gambar di bawah ini.
Sensor jarak ultrasonic PING
Sensor
PING mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40
KHz) selama tBURST (200 us) kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor Ping memancarkan gelombang ultrasonic
sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan tOUT
min 2 us).
Spesifikasi
sensor ini :
·
Kisaran
pengukuran 3cm-3m
·
Input trigger –positive TTL pulse, 2uS min., 5uS
tipikal
·
Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse
·
Delay before next measurement 200uS
·
Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344
m/s, lalu mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada pin
SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan
terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN)
akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur
dengan obyek. Maka
jarak yang diukur ialah [(tIN s x 344 m/s) : 2] meter.
Anda
membutuhkan DT Basic Mini System dan Software Basic Stamp Editor untuk
memprogram mikrokontroler dan mencoba sensor ini. Keluaran dari pin SIG ini
yang dihubungkan ke salah satu port di kit mikrokontroler. Berikut contoh aplikasi sensor PING pada mikrokontroler BS2, dimana
pin SIG terhubung ke p7, dan memberikan catu daya 5V dan ground. fungsi PULSOUT untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi PULSIN digunakan untuk mengukur pulsa
yang sesuai dengan jarak dari objek target.
TesPing.bs2
’Lab.
Robotics e-Technology
Center
’Program Tes sensor jarak
PING dengan DT-Basic Mini System
' {$STAMP BS2p}
' {$PBASIC 2.5}
ping PIN 12 ’terhubung ke p12
’Mengecek tipe Basic Stamp
#SELECT $stamp
#CASE BS2,BS2E
trigger CON 5
scale CON $200
#CASE BS2SX, BS2P, BS2PX
trigger CON 13
scale CON $0cd
#ENDSELECT
‘konstanta perhitungan
rawtoin CON 889
rawtocm CON 2257
isHigh CON 1
isLow CON 0
rawDist VAR Word
inches VAR Word
cm VAR Word
reset:
’menampilkan pesan di window
DEBUG CLS, "Parallax PING Sonar" ,CR,
"=================================",CR,
CR,
"Time (uS) ... ",CR,
"Inches.....",CR,
"Centimeters..."
Main
:
DO
GOSUB get_sonar ‘panggil fungsi
get_sonar
inches=rawDist ** RawToIn
cm=rawDist ** RawToCm
‘Menampilkan hasil perhitungan
DEBUG CRSRXY, 15, 3,
DEC rawDist, CLREOL,
CRSRXY, 15,4,
DEC inches, CLREOL,
CRSRXY, 15,5,
DEC cm, CLREOL
PAUSE 100
LOOP
END
get_sonar : ‘ kode utama
ping =IsLow
PULSOUT ping, trigger
PULSIN ping, isHigh, rawDist
rawDist=rawDist */Scale
rawDist =rawDist/2
RETURN
Cobalah
Anda jalankan program diatas, lalu Anda catat nilai terendah dan tertinggi yang
terukur dalam centimeter. Amati pula pengaruh sudut pancaran terhadap hasil
pengukuran.
Servo Motor Parallax
Sebagai aktuator robot, digunakan servo motor
continuous yang dapat memutar sebesar 360 derajat. Harga
servo ini sekitar 170ribu/buah. Sedangkan
servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Servo motor yang umum digunakan ialah Continuous
Parallax.
 |
 |
Delay
yang diberikan .
DT Basic
Mini System
Kit mikrokontroler yang digunakan pada proyek ke 5 ialah
DT Basic Mini System dari Innovative Electronics. Jika Anda sudah memiliki kit Robot Boebot, juga
dapat digunakan. Untuk memprogram
mikrokontroler ini, dibutuhkan software Basic Stamp Editor, dengan bahasa
pemrograman PBasic 2.5. Program ini juga
akan Anda dapatkan jika membeli kit ini.
Fitur pada kit ini ialah :
· Menggunakan mikrokontroler BASIC Stamp 2P40 interpreter chip
· 8x2Kbyte EEPROM yang mampu menampung hingga 4000 instruksi
· Kecepatan prosesor 20 MHz Turbo dengan kecepatan eksekusi program hingga
12.000 instruksi per detik
· RAM sebesar 38 byte ( 12 I/O, 26 variabel) dengan scratch pad sebesar 128
byte.
· Jalur I/O sebanyak 32 pin
· Jalur komunikasi serial UART RS232 dengan konektor DB9.
Gambar
di bawah ini merupakan 16 pin I/O pada board DT Basic Mini System yang dapat
digunaan sebagai sumber input sensor/penggerak lainnya.
Setelah
menghubungkan dengan kit mikrokontroler Anda. Pilih menu File | New, lalu coba masukkan kode percobaan sebagai berikut.
Helo.bsp:
'Contoh Pertama Basic Stamp
'Lab Robotics
e-Technology Center
'Bekasi, 29 November 2006
‘Helo.bs2
'{$STAMP BS2p}
'{$PBASIC 2.5}
DEBUG "Hello, Selamat Belajar Robot "
DEBUG "Bersama Mr. Widodo"
END
Pada program diatas, simbol {$STAMP BS2p} dan {$PBASIC
2.5} menandakan kita menggunakan Basic Stamp 2p dan menggunakan bahasa PBASIC
versi 2.5. Untuk mengkompilasi dan mengisi ke Basic Stamp 2, klik menu Run atau CTR + R, lalu akan tampil
pesan “Selamat Belajar “ seperti gambar berikut :
Hasil program
Ilustrasi berikut menampilkan cara memprogram lampu LED
dan bentuk sinyal yang diberikan untuk berkedip dengan tundaan tertentu. Ini
adalah dasar dari prinsip kontrol pada elektronika
Bentuk pulsa pada LED
Berikut kode untuk membuat lampu LED yang terhubung
di Port 12 berkedip, untuk melakukan looping, dapat digunakan perintah
DO…LOOP,dan gunakan fungsi HIGH atau LOW untuk memberikan logika 1 atau 0 di
port tertentu:
Led.bsp:
'
Lampu LED
' {$STAMP BS2p}
' {$PBASIC 2.5}
DO
HIGH 12 ‘beri
logika 1
PAUSE 500
LOW 12
‘beri logika 0
PAUSE 500
LOOP
Rancangan Robot KRCI
Untuk membuat robot avoider ini, komponen yang
dibutuhkan ialah :
·
DT
Basic Mini System
·
1 sensor
PING
·
2 servo
motor continuous Parallax
·
2
roda servo
·
Body robot
·
Chassing
baterai
·
UVTRON
·
2N2907
·
Kipas
·
1
saklar on/off.
Kemudian, rakitlah
robot Anda sesuai sesuai rancangan di bawah ini:
Kemudian, rakitlah
robot Anda sesuai sesuai rancangan penulis di bawah ini . Transistor yang digunakan untuk mengemudikan
kipas ialah 2N2907.
KRCI.bsp:
'DEMO PROGRAM ROBOT KRCI
' {$STAMP BS2p}
' {$PBASIC 2.5}
'konfigurasi Flame detector
'----------------
Pulse PIN 9
' pulse input pin dari UVTRON
#SELECT $STAMP
#CASE BS2, BS2E, BS2PE
Scale
CON $200 ' 2.0 us per unit
#CASE BS2SX, BS2P, BS2PX
Scale
CON $0CC ' 0.8 us per unit
#ENDSELECT
time VAR Word
flame VAR Word
'---------------------------
'konfigurasi sensor PING
trigger CON 13
scaleping CON $0cd
ping PIN 12 'sensor ping terhubung ke p12
isHigh CON 1
isLow CON 0
rawDist VAR Word
inches VAR Word
…
forward:
FOR counter=1 TO 30
PULSOUT 14,1000
PULSOUT 15,2200
PAUSE 1
NEXT
RETURN
….
get_pingDepan :
ping =IsLow
PULSOUT ping, trigger
PULSIN ping, isHigh, rawDist
rawDist=rawDist */Scaleping
rawDist =rawDist/2
RETURN
…
Baca
artikel lengkap ini pada buku
9 Proyek Robot Spektakuler
Terbitan Elex Media Komputindo,
April 2008
Harga kit lengkap dengan kode Rp
2.9jt.
Harga kit lengkap Robot avoider (4
sensor jarak Sharp GP2D12) 2.9jt
Tidak ada komentar:
Posting Komentar