Robot Avoider berbasis ATmega16

Aplikasi ini merupakan contoh penerapan mikrokontroler AVR ATmega16 pada robot avoider (robot yang dapat menghindar jika ada penghalang menggunaan sensor jarak Sharp GP2D12.

                            

                                     Gambar susunan kaki ATmega16

Sebagai sensor jarak digunakan sensor jarak infrared Sharp GP2D12 dengan output analog yang terhubungn di PA.0 dari mikrokontroler yang dapat berfungsi sebagai ADC. Kit mikrokontroler yang digunakan menggunakan SmartAVR for robotics dari e-Technology Center, dengan mikrokontroler ATmega16 yang memiliki 16kB ISP flash , IK SRAM dan 512 EEPROM (fitur yang cukup untuk mobile robot yang dapat menyimpan informasi pergerakan robot)

Berikut blok diagram robot avoider :

			Kit SmartAVR for Robotics		DC Driver		DC Motor
	Sharp GP2D12

 

                                                                                                                                                                                                           

Roda robot menggunakan Solarbotic gearbox with wheel (GT1) yang terkenal sangat kuat dan cepat, pada gambar  di bawah juga terlihat gearbox standar untuk roda depan. Pada gambar juga ditampilkan contoh tambahan penggunaan sensor PING untuk mendeteksi jarak.

Berikut contoh kodenya :

Avoider.bas

‘Program robot avoider

‘deklarasi variabel

Dim W As Byte , Channel As Byte

Dim Rawdist As Word

Const Rawtocm = 2257

Const Scale = $200

Const Trigger = 5

Declare Sub Bacaping()

Config Adc = Single , Prescaler = 32 , Reference = Avcc

Config Portc = Output

Enable Adc ‘aktifkan adc

Enable Interrupts

Config Portb = Output ‘portb sebagai output

    Do

    Call Bacaping() ‘panggil fungsi sensor PING

    Channel = 0 ‘posisi sensor Sharp di channel 0

    W = Getadc(channel)

  Start Adc

‘jika jarak dibawah 200

  If W < 200 Then

  Portb = 12 ‘gerakkan roda maju

 End If

 If W >= 200 Then

 Portb = 2  ‘  belok kanan

    Waitms 100

End If

Loop

Sub Bacaping()

‘kode sensor ping atau Devantech SRF04 di sini

Return

End Sub

Ingin ikut KRCI ? Ingin mempelajari mobile robot yang murah dan menarik menggunakan BASCOM AVR dan mikrokontroler AVR ?  Gak ada jalan lain selain mencoba dengan memiliki segera kit ini. Harga kit hanya 1.1jt.

Wassalam,

Widodo Budiharto

www.toko-elektronika.com

HP:08569887384