MEMBUAT REMOTE CONTROLLED LINE FOLLOWER MOBILE ROBOT

December 5th, 2011 malik 1 comment

Pendahuluan

Yang dimaksud dengan “Remote Controlled Line Follower Mobile Robot” adalah suatu robot mobil yang akan mengikuti garis ( garis hitam diatas lantai putih ) dimana dia memiliki fasilitas start  / stop yang dikontrol menggunakan remote kontrol. Untuk mengurangi kerumitan dari sisi program, maka remote kontrol disini tidak menggunakan fungsi decoding. Jadi semua tipe remote apapun dan tombol apapun dapat dipakai untuk mengaktifkan ( jalan ) atau melumpuhkan ( stop ) line follower robot tersebut.
Jadi untuk membuat robot line follower berjalan, maka kita harus menekan sebuah tombol ( apapun ) pada remote. Maka Robot Line Follower tersebut akan berjalan mengikuti garis hitam diatas dasar warna putih. Jika kita tekan kembali tombol ( apapun ) pada remote, maka robot akan berhenti demikian seterusnya.

Kontrol Robot
Untuk mengontrol robot, maka akan dipakai mikrokontroler PIC16F84 dengan pertimbangan faktor ukuran yang relatif kecil sehingga cocok untuk pengontrol robot  line follower ini. Mikrokontroler sendiri akan menerima data dari sensor remote dan Foto sensor. Foto sensor (merk Fotek ) adalah sensor untuk membedakan jalur hitam diatas dasar warna putih.
Sedangkan untuk keluaran, mikrokontroler akan dihubungkan dengan 2 buah motor servo ( merk Parallax atau sejenis dengan tipe Continous ) dan 2 buah LED. Adapun diagram dari robot yang akan dibuat adalah sebagai berikut.

Gambar 1  Diagram Blok Robot Line Follower

Sensor
            Seperti terlihat pada gambar 1 bahwa ada 2 sensor yang dibutuhkan untuk membuat robot ini. Yang pertama adalah sensor remote.  Sensor ini dapat kita ketemukan pada peralatan elektronik yang biasanya menggunakan remote control seperti TV, DVD Player, Audio Hi-FI dll. Sensor ini berkaki 3 dan berharga murah.

Gambar 2 Sensor Remote

Sensor kedua adalah sensor Foto merk Fotek ( atau sejenis : OMRON, Panasonic dll ). Sensor ini sering dipakai pada konveyor di pabrik-pabrik atau pada mesin-mesin seperti mesin Auto Insertion dll.  Sensor ini berharga agak mahal bagi hobbies, namun mudah untuk menggunakannya.
Sensor ini dipakai untuk mendeteksi warna hitam atau warna putih. Prinsip kerjanya adalah sederhana saja. Warna putih akan memantulkan cahaya yang dikirimkan dari sensor ini, sedangkan warna hitam akan menyerap cahaya. Berdasarkan hal ini,maka keluaran sensor ini dapat dibuat ( dengan tambahan antarmuka ) berlogika tinggi dan rendah sesuai dengan warna yang ada dibawahnya.

Gambar 3  Sensor Foto Fotek

Penggerak Robot
Untuk menggerakkan Line Follower ini dapat dipakai 2 pilihan yaitu motor DC atau motor servo. Jika akan menggunakan motor DC maka harus dipakai motor DC yang sudah terpasang sistem gear ( Geared Motor DC ).  Nah motor seperti ini masih susah dicari, sehingga pilihan jatuh ke motor servo.  Disamping itu motor servo dapat dikontrol langsung dari mikrokontroler PIC16F84 tanpa tambahan IC-Driver lagi.

Gambar 4  Motor Servo

Rangkaian Lengkap
Berikut diberikan rangkaian lengkap Remote Line Follower Mobile Robot.  Base robot ini dibuat dari acrylic warna merah dengan bentuk bulat. Diameter tidak kritis ( sesuai keinginan ). Servo motor dihubungkan dengan roda kayu ( atau dari material apapun dapat dipakai ).  LED dua buah ditempatkan didepan. Pada robot  ini dipakai 2 buah sistem baterai yaitu +9V dari baterai kotak untuk sistem mikrokontroler dan sensor foto fotek dan +6Volt untuk motor servo.
Adapun rangkaian lengkapnya adalah sebagai berikut.

Gambar 5  Rangkaian Lengkap Line Follower Robot

Cara Kerja dari Robot ini dapat dijelaskan sebagai berikut. Pada saat pertama kali robot diaktifkan, maka ia akan mengecek remote sensor. Jika ada penekanan tombol pada remote ( tombol apa saja ), maka bagian output dari sensor akan menjadi rendah ( low ). Hal ini akan menyebabkan terjadinya sela INT ( pada pena RB0/INT ).
Sela ini akan mengatur suatu bit On_Off untuk robot. Pada penekanan pertama, maka robot akan berjalan. Jika pada saat robot berjalan ditekan tombol remote, maka robot akan berhenti.
Pada saat robot berjalan, maka sensor Foto Fotex akan diambil datanya melalui pena RA0 apakah tinggi ( high ) atau rendah ( low ) hal ini akan mempengaruhi jalannya robot. Saat melewati garis hitam, robot akan berjalan lurus. Saat melewati warna putih ( keramik rumah ) maka robot akan belok ke kiri.

Gambar 6  Gambar Remote Controlled Line Follower Mobile Robot yang telah jadi

Hal-Hal yang perlu diperhatikan :

1. Jika mobil robot jalannya mundur, disebabkan karena salah memasang servo ( servo 1 dan 2 harus dipertukarkan )
2. Jarak antara Sensor Fotek dengan keramik kurang lebih 1cm. Atur sensitivitas pada sensor sehingga pada saat kena warna hitam sensor  off, jika kena warna putih sensor on ( led merah menyala pada sensor ).
3. Untuk membuat line, gunakan “Daimaru Tape” yang banyak dijual di toko alat-alat tulis.
4. Roda Caster dibuat menggunakan “roda” pada produk deodoran.

Program ( kode sumber ) dalam bentuk assembly dapat diminta kepada penulis melalui email.

Penulis :
Moh.Ibnu Malik,ST
Email  :  moh_ibnumalik@yahoo.com